Девизом жизни И.Н. Жукова были слова: «Гори и зажигай других». Он окончил Петербургский университет, работал учи­телем географии. С детства увлекался скульптурой, однако художественного об­ра­зова­ния не получил, хотя какое-то время занимался в Париже у Э.А. Бурделя и Родена. Скульптурное насле­дство Жукова И.Н. велико, более тысячи скульптур из глины, гипса и цемента, и оригинально, но оказалось рассеянным по разным коллекциям.

Скульптуры детей, животных, маски-аллегории, портреты, проекты памятников экспонировались на выставках в царской и советской России (в Москве, Петербурге, Чите, Сочи), в Париже и получили одобрительные отзывы Л. Толстого, И. Репина, М. Горького, А. Луначарского. Копии с его статуэток в виде открыток распространялись по стране. Впрочем, сатирические маски-символы Жукова у части публики вызывали резкое неприятие. Один из критиков назвал Жукова «каким-то беспризорником в искусстве», отмечая в то же время интерес скульптора к живой действительности, да и сам Иннокентий Николаевич признавался: «В характере моего творчества заключается что-то стихийное».

Помимо художественного творчества Жуков с энтузиазмом отдавал себя и педагогике, демонстрировал в теории и практике новаторство, гуманизм и романтику, по отзыву А. Луначарского, был склонным к «талантливым фантазиям».

Жуков занимал видное место в организации российского движения скаутов: он участвовал в Первом съезде по скаутизму в декабре 1915 г. в Петрограде, выступил с докладом «Цели и задачи скаутизма в России», являлся редактором бюро съезда; занимался изданием журналов «Русский скаут» и «Петроградский скаут».

Летом 1914-1915 гг. Иннокентий Николаевич с семьёй жил в Поповке по Николаевской железной дороге, работал в мастерской на даче и руководил отрядом скаутов в пос. Самопомощь. Скульптурная мастерская служила штаб-квартирой юным разведчикам, три раза в неделю проводились занятия, где беседы о законах и заповедях скаутов чередовались с практическими делами в виде постройки забора для гимназии, организации концерта, похода на Ижору, раскорчёвки пней и т.д. Отчёт о скаутском отряде в Поповке Жуков опубликовал в журнале «Русский скаут. Листок общества содействия юным разведчикам» за 1915 г. Он был секретарём общества. Часть принципов и символов скаутского движения использовалась в пионерском движении.

С 1922 г. И.Н. Жуков включился в работу с детьми в ЦК комсомола и Наркомпросе. На совещаниях у Н.К. Крупской он выделялся как «великий выдумщик и спорщик». Детвора любовно называла его «дядей Кешой» и «старшим пионером РСФСР».

Им написаны повести «Путешествие звена «Красной звезды» в страну чудес» и «Мёртвый огонь», поэма «Замок души моей».

Одна из его дочерей (Вероника) стала художницей. В Петербурге на доме по Мытнинской улице сохранились два скульптурных украшения фасада, сделанные Жуковым в 1912 г. – фигура с женской головой и женщина с детьми.

Похоронен И.Н. Жуков в Москве на Введенском кладбище (1948 г.).

В декабре 2011 г. в Московском городском дворце детского (юношеского) творчества прошли историко-культурологические чтения памяти И.Н. Жукова, посвящённые 90-летию создания пионерской организации. В них участвовала внучка Жукова – Плотникова И.К.